避孕套在英文中是Condom，这是根据它的发明者、17世纪晚期的一位英国医师约瑟夫·康德姆(Joseph Condom)的名字命名的。康德姆是英国国王查理二世的御医，他发明的避孕套，采用小羊的盲肠制成，先把羊肠剪成适当的长度，晒干，接着用油脂和麦麸使它柔软，直至变成薄薄的橡皮状。

安全套的起源
 

　　由于康德姆的发明，他被英王查理二世封为骑士勋爵，他的发明被誉为“愉快的发明”。

　　然而，历史资料表明，康德姆并不是避孕套的鼻祖，因为类似的避孕工具在古埃及和古罗马时代的艺术品上均有描绘。这种最早的避孕套，是用动物膀胱或鱼鳔制成的。

　　对于避孕套的起源，还有另外一个说法。1492年，哥伦布的水手们把梅毒从美洲的海地带回了西班牙，一年后又传至法国、德国和瑞士。凭着爱情的翅膀，梅毒横扫了欧洲，10年后，这种病毒便征服了整个世界。对此，人们很快作出了反应。意大利帕多瓦大学的解剖学教授加布里瓦·法卢拜(1523～1562年)发明了一种用亚麻布套制成的避孕套。法卢拜声称这项发明的目的，是为了预防性病，其次是用来避孕。1551～1562年间，他曾对1100名各种类型使用这种避孕套的人进行了调查，结果令人满意。因此，有学者认为，避孕套的发明权应归功于法卢拜。

　　早期的避孕套，大多是用亚麻布或羊肠制作的，进入19世纪后，逐渐为乳胶质避孕套替代。第一个乳胶避孕套，是荷兰物理学家阿莱特·雅各布博士在1883年发明的。

　　避孕套曾被誉为20世纪影响人类最深的100种发明之一，它之所以为人津津乐道，是因为它如此构造简单方便，如此的廉价和大众化，却能有效实现人口的控制。

　　在西元前一千多年的古埃及，当时的人就已经开始使用山羊、猪等的膀胱或盲肠来做保险套，来防范疾病和感染。

　　在欧洲，法国一个叫康普利的地方的古老洞穴内发现约西元一百多年时的保险套壁画，这是欧陆使用保险套的最早证据。